图像和目标检索方面，我们使用了CDVS（Compact Deors for Visual Search）算法。
探测和追踪
探测追踪是AR技术里的核心，在探测方面，我们使用了ORB探测器，基于一般采用词集（bags of words）方法的搜索，针对二维图像使用Homography，三维图像则是PnP+RANSAC。这使得我们在移动平台上支持低于1000个目标的检索。
下面这张图是我们追踪方案的技术实现过程，我们使用基于SLAM的追踪技术，因为希望同时支持目标和场景追踪，所以我们也要做Mapping。
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